파나소닉 MINAS Servo Amp 오토튜닝 방법(Panaterm 사용)

안녕하세요 오늘은 파나소닉 MINAS Servo Amp 오토튜닝 방법에 대해 알아보겠습니다.

 

먼저 Panaterm을 실행합니다.

 

Servo Amp 접속 후 상단메뉴에서 '맞는이득' 버튼을 클릭해 줍니다.

 

그  후 아래 그림 순서대로 진행해 줍니다.

자유도 위치 제어 선택

맞는 이득 기동

 

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여기서부터는 모터가 실제 기동을 시작하므로 매우 주의해야 합니다.

1. SRV ON 버튼을 클릭해서 Servo On을 해줍니다.

2. Servo On 이 완료되면 속도와 가감속 시간을 설정해 줍니다.

  (이때 너무 빠르지 않은 적당한 속도를 설정해야 합니다. 기구물의 특성, 감속비, 풀리비 등을 고려하여 설정합니다)

 

조그버튼을 눌러 좌,우 또는 상,하로 움직여 줍니다.

이때 기구물 간 간섭이 없는 거리만큼만 이동시켜 줍니다.

조그로 이동한 거리가 다음스텝에서 진행할 오토튜닝 할 거리가 됩니다.

(만약 너무 짧게 설정했다면 서보모터를 Off 후 다시 On 하여 진행합니다.)

 

조그이동까지 완료됬다면 '부하특성측정' 탭에 있는 Start 버튼을 클릭합니다.

서보모터가 설정된 동작방향 및 이동량에 맞춰 튜닝을 시작합니다.

튜닝완료 후에는 다음 버튼을 클릭해 줍니다.

 

다음스텝에서도 마찬가지로 Start 버튼을 클릭하면 오토튜닝을 진행합니다.

완료 후에는 다음 버튼을 클릭합니다.

 

초기설정을 다시한번 확인한 후 Start 버튼을 클릭해 줍니다.

앞에서 설정했던 튜닝 기본설정을 적용 후 최종적으로 오토튜닝을 진행합니다.

 

Start 버튼 아래에 있는 게이지가 100%가 되면 튜닝이 완료됩니다.

다음 버튼을 눌러 결과를 확인하고 종료해 줍니다.